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Suis Olympie, le robot guide de l'ENSTA Paris
15 juillet 2020
Comme chaque été depuis 2 ans maintenant, nous proposons de découvrir plus en détail les projets étudiants subventionnés par l'ENSTA Alumni dans le cadre de "Faites-nous rêver". Cette semaine, nous présentons Olympie, le robot guide de l'ENSTA Paris.
 

LA NAISSANCE DU PROJET

L'ENSTA Paris possède de nombreuses salles et couloirs numérotés d'une manière spécifique et parfois difficile à comprendre rapidement. Dans le cas de l'accueil d'un visiteur sans qu'un membre de l'administration vienne le chercher, il est souvent difficile de lui indiquer l'endroit où se rendre. Il fallait donc créer un dispositif interactif, innovant et à l'image de l'ENSTA Paris pour répondre à ce problème et accompagner les visiteurs.
 
C'est ainsi qu'est né le projet Olympie qui consiste en la création, à partir de zéro, d’un robot mobile capable de réaliser la fonction follow-me pour guider toute personne utilisant ses services dans un environnement simplement défini par un carte 2D. Il se déplace à l’aide de roues motorisées et interagit avec ses utilisateurs à travers un écran tactile fixé au sommet de sa coque protectrice.
 

UNE EQUIPE DYNAMIQUE

Le groupe de PIE se compose de 14 personnes. Son dynamisme vient de la pluralité de la formation pré-ENSTA et des origines très variées de chacun, et des visions très différentes qu’a chaque membre de l’équipe sur l’utilité d’un robot d’accueil. L'équipe s'est répartie en trois grands pôles : mécanique, électronique et informatique, sachant que 7 des membres incarnent également un rôle spécifique permettant la cohésion de l’équipe, la gestion des risques ou encore la communication avec les experts de l’ENSTA Paris mis à leur disposition.
 

UN CONDENSE DE TECHNOLOGIE

Le robot d’accueil Olympie fonctionne grâce à une architecture logicielle développée par le pôle informatique à l’aide d’un ensemble d'outils informatiques open source permettant de développer des logiciels pour la robotique appelé Robot Operating System (ROS). Ces outils permettent notamment de créer des « nœuds informatiques » pour chaque composant et/ou 
fonction du robot afin de définir clairement les entrées et sorties nécessaires à cette tâche.
 
Olympie se déplace dans l’espace et doit donc pouvoir repérer son environnement afin d’aller d’un point A à un point B sans rencontrer de difficulté. Pour cela, les déplacements du robot sont guidés par 2 capteurs principaux : une centrale inertielle 9 degrés de liberté et un capteur de profondeur type Intel RealSense D435. Le premier est programmé pour surveiller et enregistrer le mouvement, détecter l’accélération linéaire et la vitesse de rotation angulaire, alors que le second capteur mesure la profondeur des objets devant lui (entre 0.2m et 10m) ce qui permet au robot d’éviter les obstacles et d’identifier l’endroit où il se trouve grâce à son image en couleur.
 
Finalement, l'équipe a cherché quelle serait l'interface Homme-Machine la plus adaptée pour la communication entre un visiteur et le robot. L'utilisation d'un écran tactile a alors semblé le plus avantageux et son coût raisonnable a conforté l'équipe dans ce choix. De plus, ce composant apporte aussi une touche séduisante de modernité au robot au design déjà minimaliste et futuriste.
 
 

UN AVANCEMENT RALENTI PAR LA COVID-19

Cette année, la promotion 2021 avait pour objectifs d’introduire le sujet du robot d’accueil Olympie et d’effectuer une analyse complète du projet afin de lancer ce dernier de manière précise et réaliste. L'objectif était aussi de sortir un prototype avant le départ en stage de recherche des étudiants en mai, mais l'épidémie du COVID-19 en a voulu autrement.
 
Du fait de ce ralentissement, l'ambition de sortir un robot fonctionnel et sécurisé en avril 2021 semble peut-être trop ambitieux mais la détermination de la future équipe du projet et la précision de la documentation transmise par l'équipe actuelle à la suivante permettra certainement de relever ce défi.

Pour suivre l'aventure Olympie : https://projet-olympie.data-ensta.fr/
 

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